Несмотря на то, что внутривенные инъекции проводились с середины XVII века, шприц, в том виде, в котором мы знаем его сейчас, был изобретён лишь в 1853 году независимо друг от друга французским хирургом Ш.-Г. Правасом и шотландским врачом Александром Вудом.
Первые шприцы изготавливались из каучукового цилиндра, внутрь которого помещался хорошо подогнанный поршень из кожи и асбеста с торчащим наружу металлическим штырём. На другом конце цилиндра укреплялась полая игла. Так как цилиндр был непрозрачным, насечки для дозировки лекарства делались не на нём, а на металлическом штыре поршня.
В 1949—1950 Артур Смит получил патенты США на одноразовые шприцы.
Первые одноразовые шприцы массово стали производиться компанией «Becton, Dickinson and Company» в 1954 году. Эти шприцы изготавливались из стекла.
В 1956 Колин Мёрдок (Colin Murdoch), фармацевт из Новой Зеландии, изобрёл и запатентовал пластиковый одноразовый шприц.
В настоящее время многие изобретатели работают над реализацией идеи действительно одноразовых шприцев — то есть таких, которые было бы просто физически невозможно использовать дважды. Эта задача обусловлена борьбой с распространением ВИЧ и других инфекций. Некоторые изобретатели уже достигли определённых успехов и даже получили на них патенты, однако действительно надёжное и экономичное решение этой задачи отсутствует. В ряде стран действуют благотворительные организации по обмену шприцев, чтобы снизить распространение ВИЧ среди наркоманов, которые часто пользуются одним и тем же шприцем по несколько раз.